Lidar

Les Lidar utiliser par INTech sont des UST-10LX concu et vendu par Hokuyo. Une documentation non officel (mais plutot complete [existe ici])(https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/Home/). Le manuel du l'UST-10lx est télécharchable ici

UST-10lx connectivity

Il communique par Ethernet en utilisant le protocole Secure Communications Interoperability Protocol (SCIP). Ce protocol peut faire peur a premiere vue mais nous n'utilison que les commande decrit ici. Pour communiquer par ethernet, les lidar possede une adresse IP:

192.168.0.10:10940/24

Il faut donc choisir une adresse ip dans le bon sous-resaux. Nous avons arbitrairement choisi:

192.168.0.20

UST-10lx specs

Spec	Value	Unit
Min distance	20	mm
Max distance	30000	mm
Accuracy	±40	mm
Scan angle	270	°
Angular resolution	0.25	pt/°
Angular resolution	1440	pt/tr
Scan rate	40	Hz
Poids	130	g
Voltage	10-30	VDC
Current @24VDC	150 (450 at startup)	mA

Using HokuyoReader class

This class is from cassc/tcp_hokuyo.py This class is simpler than hokuyolx

Create the class instance with

sensor = HokuyoReader(IP, PORT) 

use HokuyoReader.stop() to get rid of any leftover data or problems from an improper shutdown and start mesuring with HokuyoReader.startContinuous(0, 1080) with 0 and 1080 the steps that are mesured

sensor.stop()
sensor.startContinuous(0, 1080)

Distances can be retrived as a numpy array with the HokuyoReader.rDistance() (r standing for radial)

distance_array=sensor.rDistance

Use HokuyoReader.stop() to gracefully shutdown the lidar

sensor.stop()

Using Hokuyolx class

This class comes from SkoltechRobotics/hokuyolx. This class has considerably more options than HokuyoReader but is more complicated to understand. This class is documented at http://hokuyolx.rtfd.org/. As of 12/12/24 it doesn't work out off the box and we use HokuyoReader

Les galères

On a eu pas mal de galères avec le lidar qui ce déconnecter de manière intempestive. En temps normal, soit le lidar est débranché, l’interface eth0 est Down et elle n’a pas d’IP, soit le lidar est branché et l’interface est UP avec un IP static (192.168.1.20). Malheureusement, des fois, pour des raisons un peu mystère, l’interface rester UP, mais perd son IP fixe.

Débrancher et rebrancher le lidar a systématiquement marché, mais n’adresse pas la cause du problème. 2 théories : - Le câble est baisé et fait un faux contact - Le Network manager de la RPI fout la merde

Comme la languette de rétention, Ethernet était un peu mort donc on a reserti un nouveau connecteur (Merci MiNET ❤️). Cela a résolu une grande partie du problème et nous n’avons observer que deux récidives : l’une directement après l’autre le 03/04/25 lors des essais sur piste.

Quelques commandes utiles

ip a

Permets de voir les différentes interfaces réseau, leurs statuts et les IP associer.

watch -n 0.1 "ip a"

Permet d’exécuter toutes les 0,1 s (le max) une commande et d’affiche le résultat, iciip a.